Dès la préhistoire la forêt fut un lieu de chasse: la présence de nombreux quartzites et silex l'atteste.
Ce passage naturel entre le bassin du Rhin (Moselle) et celui du Rhône (Saône) fut emprunté par les romains, stèles funéraires et voies pavées en témoignent.
Dans le courant du XIV° siècle, des verriers d'origine étrangère (Bohème ou Souabe) attirés par les avantages offerts et renouvelés par les Ducs de Lorraine (Charte des verriers de 1448) intallèrent des verreries de Grand-Verre (verre à vitrail) à Hennezel, Belrupt, Thiétry, Bisval, Le Torchon, La Frizon, Clairey et la Houdrie.
Le Guerre de Trente Ans (1618-1648) vint interrompre le développement de l'industrie verrière. Certaines verreries remises en activité fabriquèrent alors des bouteilles. Plus tard, d'autres comme La Planchotte, Clairefontaine et Pierreville s'adonnèrent à la gobeleterie jusqu'au milieu du XIX° siècle. L'industrie du verre cessera sur le territoire avec la fermeture définitive de la verrerie de Clairey en 1952.
Sur le cours de l'Ourche, moulins (Le Tocqueré, Le Moulin Robert), aciéries, martinets, forges et taillanderies se succédèrent à La Hutte, Sainte-Marie et Forge-Neuve dès 1724. Les innovations techniques du XIX° siècle et les guerres du XX° siècle y mirent un terme.
Des défrichements à vocation agricole ont été aussi réalisés, il s'agit de la Grange-aux-Bois, La Cense de l'Hôpital ou ferme de Soeurs, La Grange Bresson ou Grange des Champs.
Hennezel fut érigé en paroisse en 1763 sous le patronage de Saint Stanislas.
La localité fut un haut lieu de la résistance. Des évènements tragiques s'y déroulèrent avec le martyr et l'exécution de l'abbé Mathis le 9 septembre 1944.