La fertilité des terres et l’existence de gués sur l’Ariège expliquent l’occupation précoce de la région dès la préhistoire et son développement pendant l’Antiquité. Le christianisme s’implanta très tôt à Auterive ainsi qu’en témoignent les très beaux sarcophages paléochrétiens trouvés à St Martin de Luffiac, conservés aujourd’hui au musée des Augustins de Toulouse.
Du XIIème au XIVème : Puissance et fragilité Fin du XIIème, les Montaut furent les principaux seigneurs d’Auterive. Leur château « castrum altaripa » dominait la ville protégée alors par un réseau de remparts et de fossés, percés de trois portes dites du Mercadal, du Château et de la Lèze. Lors de la croisade des Albigeois, les Montaut et leurs sujets restèrent fidèles aux comtes de Toulouse et se distinguèrent dans la lutte contre Simon de Montfort. À la fin du XIIIème, les Auterivains reçurent des Montaut une importante partie de la seigneurie. Le XIVème fut malheureusement moins propice aux Auterivains. La peste, la guerre et brigandage laissèrent les campagnes ruinées et dépeuplées, la ville détruite et amoindrie. C’est ainsi que la très ancienne famille des Montaut en fut réduite à vendre d’importantes portions de la seigneurie à la famille des Ysalguier, d’origine bourgeoise, dont la noblesse était toute récente. Le XVème et début XVIème : Choix stratégique déterminant Au début du XVème, l’un de ces nouveaux seigneurs, Jacques Ysalguier, se montra si tyrannique qu’il ne tarda pas à entrer en conflit avec les habitants et les consuls de la ville. Ces derniers cherchèrent à obtenir la protection d’un seigneur plus puissant, le Comte de Foix à qui ils cédèrent leur part de seigneurie. Cette donation confirmée par le roi en 1425 permit aux comtes de Foix de prendre le titre de Barons d’Auterive. La succession de la Maison de Foix, qui fut longue et difficile, se termina en 1517 lorsque le Parlement de Paris attribua à Henri d’Albret, fils de Jean et Catherine de Foix, les possessions des comtes de Foix à Auterive. Son petit fils, Henri III de Navarre, devenu roi de France sous le nom d’Henri IV, réunit à la Couronne, en 1602, tous ses biens d’Auterive. Il portait les titres de roi de France et de Navarre, Comte de Foix,…, Baron d’Auterive. XVIIème au XIXème : Reconstruction et transformation de la ville Fin XVIème siècle, les guerres de religion et l’inondation en 1599 laissèrent une ville dévastée : églises détruites, couvents en ruine, murailles en partie effondrées et pont roman rompu. Il fallut des décennies à l’administration consulaire pour reconstruire la ville, restaurer les églises et relever les murailles, mais la reconstruction du pont ne put être menée à bien et pendant plus de deux siècles, il fallut utiliser la barque publique pour se rendre d’une rive à l’autre de l’Ariège. La construction du nouveau pont en 1832 permit de rétablir un lien vital entre la ville (rive droite) et le Bout du Pont (rive gauche). La création d’un nouveau moulin en 1823, la minoterie Ravigue en 1850 puis la construction du chemin de fer (rive gauche) en 1861 déterminèrent les transformations majeures de la structure de la commune. Mettant fin au commerce fluvial déjà amoindri par la création et l’amélioration de routes au XIXème, le chemin de fer sonna la mort du port d’Auterive installé sur la rive droite. Désormais, la vie économique, irrésistiblement attirée par la grande route de Paris en Espagne et par la voie ferrée, allait se développer dans le faubourg de la Madeleine (rive gauche), au détriment de la vieille ville (rive droite). De nos jours Ainsi, aujourd’hui, le quartier Saint-Paul (rive droite), que la municipalité s’efforce de réhabiliter, est le centre d’une zone d’habitats et de services prolongée par des quartiers résidentiels se mêlant aux villas, cités et lotissements. Sur l’autre rive, le quartier de la Madeleine attire inexorablement les commerces traditionnels et se prolonge, vers le nord, par des zones industrielles.